Mijn vingers doen nog zeer van het tikken van het verslag van afgelopen week, maar ik zal toch een poging wagen de laatste volle week in Soton te beschrijven.

Vorige week zondag had ik me voorgenomen om tussen alle voetbal door een begin te maken met mijn presentatie, maar doordat ik pas na half twaalf wakker was, is er niet veel van terecht gekomen. Nou moet ik uitleggen dat een presentatie maken niet veel werk hoeft te zijn, maar omdat ik nogal veel formules moest gebruiken, was het handiger om LaTeX (spreekt uit ‘latech’) te gebruiken ipv Powerpoint. Ik had nog nooit een presentatie gemaakt in LaTeX, dus ik had de zondag wel nodig om alles uit te zoeken. Gelukkig stond er een redelijk compleet voorbeeld op de site van de TU/e.

Maandag en dinsdag waren gereserveerd om de metingen te doen, want de rest van de week was de robot gereserveerd door iemand anders. Gelukkig hadden we aan deze twee dagen genoeg om resultaat te boeken, dus bleef voor de komende dagen alleen nog het verslag en de presentatie over.

Ik ben heel de woensdag bezig geweest met de presentatie en aan het eind van de dag kwam ik uit op een totaal van 40 slides! Als vuistregel gebruiken we altijd 1 slide per minuut, dus ik zou ongeveer 40 minuten bezig zijn. Terug in Eindhoven mag ik echter maar 20 minuten gebruiken, dus er moet nog heel wat uit. Maar voor het seminar hier mocht ik alle tijd gebruiken die ik nodig had, dus ik heb de 40 slides zo laten staan.

Aan het einde van de donderdag was het dan eindelijk mijn beurt om iedereen uit te leggen wat ik de afgelopen 3 maanden heb gedaan. Ik was er helemaal klaar voor, maar wegens technische problemen (eerst werkte de beamer niet, daarna gaf de leenlaptop problemen met opstarten, wilde ie de beamer als 2^e scherm gebruiken en als laatste werkte het toetsenbord niet, waardoor ik het wachtwoord van m’n usb-stick niet in kon geven), moest ik nog een aantal minuten wachten. De videokaart was te oud, dus de presentatie kon alleen op de beamer getoond worden, iets waar ik niet echt op voorbereid was. Ik moest dan ook nogal vaak op de beamer kijken, maar dat viel gelukkig niet op, omdat ik met de laser steeds iets aan het aanwijzen was. Vijftig minuten en een droge keel later kreeg ik een groot applaus en wist ik alle vragen te beantwoorden.

Omdat de professor volgende week naar Italië gaat en hij mij, Jack en Chris wilde bedanken voor de goede resultaten van het onderzoek (heb zelfs al een phd-plekje hier aangeboden gekregen), trakteerde hij ons die avond op een etentje. Achteraf bleek dat we naar de beste Italiaan uit Hampshire waren geweest. Vandaar dat de carpaccio, lasagne en cappuccino zo goed smaakten. En omdat het geen Engels restaurant betrof, was het bier heerlijk koud! Van tevoren had Chris me al gewaarschuwd dat Eric nogal veel praat en dat bleek dan ook wel. Van de 3 uur die we in het restaurant zaten, is hij ruim 90% van de tijd aan het woord geweest. Zelfs zijn soep was koud geworden! Maar al met al was het best gezellig.

Toen ik de volgende dag op de fiets aankwam op de uni, kreeg ik meteen een compliment van Paulo: ‘Mooi praatje gisteren!’. In het Nederlands! Voor het eerst in 3 maanden en dat van een Portugees (moet er dan wel bij vertellen dat ie 8 jaar in Groningen had gewerkt). Die dag heb ik, net als donderdag, nog aan het verslag gewerkt. Dit is bijna af, maar om binnen de 40 pagina’s te blijven (weer beperking vanuit Eindhoven), moet ik de plaatjes nog wat verkleinen en het een en ander naar de bijlagen verhuizen. Al met al met ben ik best tevreden met de resultaten.

Dit weekend kan het schoonmaken en opruimen van mijn kamer beginnen. Woensdag vertrek ik, maar maandag (en misschien dinsdag) heb ik nodig om mijn stage helemaal af te ronden. Komende maandag ben ik bij Daisy uitgenodigd om te komen eten, samen met zowat de helft van de studenten in ons deel van het gebouw. Ze gaat typisch Chinees koken zegt ze, dus waarschijnlijk erg veel rijst;) Zolang ik niet met stokjes hoef te eten, vind ik het allemaal best, anders ben ik na 2 uur nog bezigJ

Zo, dit is waarschijnlijk het laatste bericht uit de UK. Ik wil iedereen bedanken voor de reacties en tot binnenkort!

Cheers!

Dat wordt de titel van mijn verslag en presentatie. Met nog 6 officiële dagen te gaan begint de tijd echt te dringen. En dan komt het niet goed uit dat afgelopen week van alles mis ging. Maandag was ik er helemaal klaar voor om de laatste metingen te doen, maar ik kon Chris en Jack pas ’s middags bereiken, dus dat was alvast een valse start. Terwijl Chris de opstelling van een andere robot aan het verbouwen was om goede muscle models te maken, hebben Jack en ik mijn controller op onze robot geïmplementeerd, maar ergens in de 350 regels code ging er iets fout, waardoor we geen resultaten hadden. De rest van de week was Jack naar Polen, dus had ik alleen nog Chris als proefpersoon. Dinsdag had Chris de andere robot weer aan de praat, maar om de een of andere reden kregen we niet dezelfde signalen door op beide computers, dus verdergaan had geen zin. Om 8pm wist Chris wat het probleem was; hij zou Daisy vragen dit de volgende dag op te lossen. Maar woensdag was Chris de sleutel van het lab vergeten en konden we dus niet bij de robot. Ik ben maar met het verslag ‘begonnen’ (had al een klein deel, maar dat moest helemaal herschreven worden), wat best vermoeiend is 8 uur lang achter elkaar. Donderdag is Chris nog 4 uur bezig geweest om beide computers dezelfde signalen uit te laten sturen, maar het probleem was wat ingewikkelder dan hij had verwacht. Kortom, weer niets gemeten, wel verder kunnen gaan met het verslag. Vrijdag heb ik ’s ochtend nog het verslag kunnen doen, maar ’s middags hebben we eindelijk mijn controller kunnen testen. En hij werkte redelijk goed, maar doordat Chris’ triceps op het randje van het wel/niet bewegen van zijn arm zat, bewoog zijn arm met schokken die steeds groter werden naar mate de tijd vorderde. Maar gelukkig werkt de controller, al kan ik ondertussen een heel hoofdstuk aan future work gaan besteden.

Doordat ik deze week voor mijn doen erg druk ben geweest met de opdracht (dagen van boven de 9 uur, das hier niet echt gebruikelijk), heb ik eigenlijk niet veel mee gemaakt buiten de stage. Om de verloren tijd in te halen en nog op tijd een presentatie in elkaar te kunnen zetten, zal ik helaas dit weekend thuis door moeten werken. Niet echt het einde zoals ik gehoopt had. Maar aan de andere kant regent het hier nog steeds, dus ik was toch niet zomaar op de fiets gestapt. En om al de vragen met betrekking tot regen, storm en de overstromingen in de UK voor te zijn: het water zit hier nog steeds in de rivier, dus ik hoef nog niet naar de uni te zwemmen.

Cheers!

Laat ik maar weer eens beginnen met het weer, volgens mij hebben we hier bijna alles in één week gehad, behalve de sneeuw dan. Vorige week zondag heeft het heel de dag gemiezerd en was t een graad of 8 buiten. ’s Nachts klaarde het blijkbaar op en koelde het nogal af; iets waar ik geen rekening mee gehouden had. Die ochtend heb ik voor t eerst mijn zomerjas aan gehad tijdens het bergop fietsen, maar aan handschoenen had ik waarschijnlijk meer gehad, want mijn handen waren behoorlijk bevroren. Op de uni bleek dat t maar 1 graad was. Gelukkig heeft die zon bijna heel de dag geschenen, waardoor het toch nog 10 graden werd. Dinsdag begon het ’s ochtend met enkele buien en n graad of 8, dus een veel aangenamere temperatuur op de fiets. Woensdag heeft het heel de dag geregend, met gelukkig twee keer een kwartiertje droog toen ik op de fiets zat om me te verplaatsen van A naar B. Voor donderdag had ik het weer maar alvast goed in de gaten gehouden en volgens de buienradar zou het hier pas na 6pm gaan regenen. Aangezien ik meestal na 5en rustig aan naar huis ga, zou ik dus niet nat worden. Maar de buien hadden nogal haast die dag, dus het begon om half 3 al flink te regenen. Zitten ze met de voorspelling toch zomaar bijna 4 uur naast, zo 6 uur van tevoren! Vrijdag is het weer helemaal omgeslagen: ’s ochtends mist, daarna heeft de zon nog 3 uur geschenen en begon het langzaamaan steeds steviger te regenen, tot hagel aan toe. De wind nam ook toe van windkracht 3 in de middag tot 7-8 ’s avonds/ ’s nachts en die is voorlopig nog niet van plan te gaan liggen. Door de harde windstoten en het feit dat de wind vol op mijn raam staat, begint het huis hier en daar te kraken :s. Ook komt er een lekkere koude wind onder de deur door. Het is dus echt afgelopen met het goede weerL

Dan het tweede stukje uit de titel. Zonder het van tevoren gepland te hebben, had ik er afgelopen zaterdag een Dutch Saturday van gemaakt: Hollandse kaas, eierkoeken, pepernoten, Hollandse café amaretto, Hollandse kip-tandoori (kip was wel British), Hollandse pepermunt, paprika chips en natuurlijk n koud Hollands pilsje J Daarnaast heb ik nog veel in de Nederlandse Top Gear gelezen en natuurlijk de eredivisie gevolgd. En ik moet niet vergeten te vermelden dat ik al n ticket voor de Eurostar heb gekocht: woensdag 2 december begint de tocht terug naar huis. De prijs van dit ticket hangt sterk af van vraag en aanbod. Een terugreis op hetzelfde tijdstip kost 2 dagen later bijna 150 euro, terwijl mijn ticket maar 50 euri’s kost. Op vrijdag hadden al een hoop mensen besloten van Londen naar Brussel te gaan per trein, dus schiet de prijs van de overige tickets omhoog. Voor cheap tickets moet je er dus vroeg bij zijn; je moet t maar weten.

De afgelopen weken is mij opgevallen dat de Britten toch andere auto’s rijden dan de Ollanders. Van de vele hatchbacks rijden hier toch redelijk wat Mini’s rond, net als de Fiat 500 en heb ik zelfs de eerst Alfa MiTo op de parking van de uni gezien. Waar wij als luxe sedans vooral Audi’s, BMW’s, Merc’s en af en toe een Lexus rijden, rijden ze hier ook de Audi’s, héél veel Merc’s en een hoop Jaguar’s (heb de XJ, XF en XK allemaal al gespot). De enige BMW’s die je hier ziet zijn de X5, als tegenhanger van de Land- en Range-Rovers, en de Z3 en Z4. Maar de enkele auto’s die er hier echt uitspringen zijn de Lotussen (zowel Exige als Elise) en de grote Ford Pick-ups. En een enkele Caterham, maar alleen als t mooi weer is (dus de laatste weken niet meer ). De enige exoten die ik heb kunnen spotten zijn de DB9 (Bordeauxrood), de R8 (metalic blauw) én een 599 Fiorano, gelukkig wel in Ferrarirood J. Owja, ik zou bijna de vele Porsche Carrera’s vergeten, maar daar rijden er zoveel van, dat die niet meer opvallen.

Wat betreft de verkeersregels heb ik geen idee of nou links of rechts voor gaat. En of een korte bocht voor een lange bocht gaat, of net andersom. Mijn punt is dat de Engelsen niet echt consequent zijn, dus t zou zomaar kunnen dat ze helemaal geen regels hebben. Ik heb ondertussen maar mijn eigen regel ingevoerd voor kruispunten zonder verkeerslichten: Dennis gaat voor! Tenzij Dennis geen voorrang krijgt en moet remmen. Maar als je in het donker, wel met licht , midden op de linkerrijbaan rijdt, zeker bergaf, nader je de auto’s op het kruispunt zo snel dat je altijd wel voorrang krijgt J. De automobilisten letten hier redelijk goed op fietsers, want die rijden altijd op de rijbaan, maar ze weten niet wat ze er mee aan moeten. Dus kun je als fietser hier makkelijk snel tussen de auto’s door.

Owja, ook nog even de stage, want dat is natuurlijk waarom ik naar Southampton ben gegaan. Zou t bijna vergeten. Op maandagochtend hebben we besloten om de volgorde van 2 rotaties in het model om te wisselen, waardoor ik al de modelberekeningen en controllers opnieuw mocht maken. Ben daar dus een weekje zoet mee geweest. Tevens hebben we vrijdagmiddag een 3 uur durende discussie gehad over of we nu ‘right-handed coordinates’ of  ‘left-handed coordinates’ aan het gebruiken waren. Ik dacht de eerste, maar toen ik mijn coördinaten met die van Jack had vergeleken, bleken die niet hetzelfde te zijn. Heel verwarrend zijn alle plusjes en minnetjes en het voor- of navermenigvuldigen van een vector en matrix, maar uiteindelijk bleek ik toch alles goed gedaan te hebben. De fout zat bij mijn hulp-Chinees, dus deze mocht nu al zijn berekeningen om gaan gooien, waar hij bijna klaar mee is. Gelukkig, want dinsdag vertrekt ie naar een control-conferentie in Polen, dus maandag móét ie klaar zijn! Mijn stage duurt hier nog maar twee weken, maar over anderhalve week moet ik al mijn presentatie geven. Ik heb dus anderhalve week voor de metingen en het maken van de presentatie én een paar dagen later moet het verslag af zijn (heb daarvoor nog niet veel bruikbaars, omdat het model dus weer is verandert). Enne, hetgeen ik vorige week als future work wilde beshouwen, heb ik toch nog opgelost J

Pfft, het regent ondertussen nog steeds, dus ik denk dat ik voorlopig maar binnen moet blijven L. Gelukkig zijn de boodschappen al binnen. En met de komende wedstrijden Brazilië – Engeland en Italië – Nederland is binnenblijven nou ook weer niet zo’n groot probleemJ

Cheers!

Brrr, de herfst is dan toch begonnen hier in het zuiden van Engeland. De laatste zaterdag van oktober had de zon nog heel de dag geschenen en was het een zomerse 22 graden. Daarna is het echter snel bergafwaarts gegaan met zowel de temperatuur als de hoeveelheid zon. Af en toe een flinke herfststorm met de nodige liters regen en een temperatuur die niet meer boven de 12 graden uit wil komen (al is het in NL volgens mij kouder). Afhankelijk van of het ’s nachts regent, is het ’s ochtends 3 of 9 graden. En voor het eerst in tijden gaat het behalve volgende week ook deze week regenen, dus ik zal mijn regenpak wat vaker nodig gaan hebben. Tja, had ik ook wel mogen verwachten in Engeland.

De afgelopen 2 weken is hier het nodige vuurwerk afgestoken, wat ik mooi vanuit mijn kamer kon zien, want bijna alles werd richting de rivier geschoten. Oud en Nieuw is toch nog 2 maanden verwijderd, maar ja, je weet het maar nooit hier, want vanaf eind september kon je in de supermarkt al allerlei kerstspullen kopen. Heb het toch maar even op internet nagezocht en nou blijkt dat ze hier dan de ‘Gunpowder Plot’ herdenken: een mislukte aanslag op koning James I van Engeland en VI van Schotland. De bedoeling was om tijdens de opening van ‘the Houses of Parliament’ in 1605 de koning en een groot deel van de aristocratie te vermoorden door het Houses of Parliament op te blazen. Het is tegenwoordig de gewoonte hier om in de aanloop naar 5 november vuurwerk af te steken en op 5 november zelf grote vreugdevuren aan te leggen. Het vuurwerk is hier echter wat zwaarder dan in Nederland, daar doen ze niet zo moeilijk over. En dat zwaardere vuurwerk is gewoon te koop in de meeste supermarkten, niks geen beveiligde bunkers. Het regent hier toch vaak genoeg zullen ze wel denken

Afgelopen weekend was al weer de laatste F1 race van het seizoen (op het moment van schrijven is het nog 124 dagen, 1 uur, 20 minuten en 44 seconden wachten op de volgende race L). Deze race was echter geen passend einde van het seizoen, maar dat kan ook aan het nieuwe circuit in Abu Dhabi gelegen hebben. Mijn huisgenoot Dave, ook een F1-fanaat, was na 20 ronden in slaap gevallen en schrok pas bij de podiumceremonie wakker: een grote vloek omdat ie nu wist wie er gewonnen had, maar de race niet had gezien J.

Met mijn opdracht heb ik het afgelopen week best druk gehad, maar veel progressie was er niet. Van de professor had ik te horen gekregen dat ik op 26 november aan de beurt ben om tijdens het wekelijkse ‘seminar‘ mijn presentatie te houden. Ik heb dus nog twee en een halve week om resultaten te boeken, het verslag te schrijven én een presentatie te maken en voorbereiden. Het einde komt zoals altijd weer veel te snel in zicht. Deze week heb ik dan ook van alles door elkaar gedaan. Het model bleek niet volledig te zijn doordat we de zwaartekracht hadden verwaarloosd. De robot heeft een antizwaartekracht ondersteuning, maar deze is niet constant als je je arm beweegt. Daarom hebben we geprobeerd dit in het model mee te nemen, maar het klopt nog steeds niet. Ik heb toen voorgesteld om voor mijn resultaten een compensatie gebaseerd op de meetdata toe te passen en het verbeteren van het model als ‘future work’ te beschouwen. Heb op deze manier het probleem naar een ander verschoven J. Naast het verbeteren van het model heb ik ook een begin gemaakt aan het uiteindelijk verslag (best lastig om alles in een duidelijke volgorde te zetten, want alles hangt met elkaar samen) en ben ik bezig geweest enkele problemen van de controllers op te lossen. Hopelijk valt komende week alles in elkaar en kan ik de uiteindelijke resultaten meten. We’ll see, eerst maar eens van het weekend genieten!

Cheers!

Afgelopen weekend was echt super gezellig (en vermoeiend)! De familie is met de auto (en de ferry) en door een Engelse traffic jam uiteindelijk twee uur later dan gepland aangekomen, maar hadden als goedmakertje Hollandse bacteriën meegenomen. Volgens mij was iedereen wel verkouden, of had alleen keelpijn, maar gevolg was dat ik na 2 dagen mijn keel al goed begon te voelen: precies was ik nodig hadL. Maar dat mocht de pret natuurlijk niet drukken. Na een korte rondleiding en alle do’s en don’ts uitgelegd te hebben, was ons ma begonnen met het maken van de paella; mijn broertjes hadden de laptop gekaapt en mijn pa de camera. Na het eten hebben we het een en ander aan verhalen uitgewisseld (wat een spookrijders hier!, hoe moet je nou de snelweg af?, wat een achtergesteld land!, Is 70 pence echt gelijk aan een pond?) en was natuurlijk de F1 game opgestart. Die avond hebben we nog wat spullen geruild: de camera (ja, deze week de laatste kwaliteit-foto’s), broken adapter, stroopwafels, cola, enkele t-shirts en een ouwe Top Gear tegen een nieuw exemplaar, paella-, kip-madras- en kip-tandori-mix, pepermunt, heel veel speculaas en pepernoten!, cup-a-soup, Hollandse kaas! en volgens mij nog een hoop dat ik nog moet tegenkomen. Bij deze: hartstikke bedankt! ’s Avonds heb ik ons ma en Tom nog een klein deel van de omgeving laten zien.

De volgende dag zijn we na het ontbijt vertrokken naar het New Forest, maar ons pa wilde eerst nog ff tanken bij de Shell (niet gelukt, een andere aansluiting). Daarna was de TomTom de verbinding met de satelliet kwijt, dus mocht ik ons zonder kaart dwars door Southampton navigeren. Dat ging gelukkig goed, maar aan de TomTom hebben we niet veel meer gehad (waarschijnlijk kabelbreukje). Op goed geluk zijn we in het New Forest aangekomen: een groot, afgezet natuurgebied met een hoop loslopende paarden en ezels. Dat die beesten zich niets van het verkeer aantrokken, bleek wel toen er eerst een stel paarden dwars over de weg renden en even later er een stel ezels van de struiken aten, met hun kont midden op de weg. Na wat gemanoeuvreer kwamen we aan bij het park Beaulieu (spreek uit: ‘Bjoelie’). Hier stond een mooi museum over de geschiedenis van de auto, met ongeveer 250 exemplaren vanaf 1898 tot nu, een Top Gear World met een ‘live’ show van 10 minuten en een aantal auto’s die de presentatoren in de afgelopen jaren hebben gebouwd en gesloopt en een klein James Bond museum. Achterin het park stond nog een ruïne (“Waarom hebben ze hier een ruïne gebouwd?”), een oud klooster (Beaulieu Abbey) en natuurlijk het Palace House en de Gardens. Volgende week is het Halloween en daarom hadden ze in het hele park skeletten met naambordjes weggezet; waarschijnlijk onderdeel van een zoektocht. Toen we alles zo’n beetje gezien hadden, zijn we nog naar zee gereden (wel via een andere Shell, waar we na 15! minuten eindelijk hadden kunnen tanken). Bij Milfort on Sea hebben we in de storm langs het water gelopen. Door de mist kon je nog net het Isle of Wight zien. In het donker zijn we terug gereden en na een pizza en het zien van Studio Sport konden we eindelijk uitrusten. Natuurlijk moesten mijn pa en broertjes nog een laatste keer F1 rijden (verslavend).

Op maandag ochtend zijn we rustig wakker geworden en hebben we nog samen, één voor één, ontbeten. Daarna was het tijd om alles op te ruimen en na een laatste bak cappuccino in de tuin was het tijd om afscheid te nemen. Zonder werkende TomTom en met alleen een globale kaart van Engeland zijn ons pa, ma en mijn broertjes weer terug naar huis gereden. Het einde van een geweldig weekend. De foto’s zijn hier terug te vinden. Nu weer terug naar de stage…

Althans, dat was de bedoeling. De nacht van maandag op dinsdag had ik het steeds warm en koud en de volgende ochtend werd ik niet helemaal fris wakker. Toen ik terug kwam van de badkamer werd het ineens zwart voor m’n ogen. Even later werd ik wakker op de grond en met een goeie hoofdpijn en geschaafde knie ben ik er volgens mij nog redelijk goed vanaf gekomen. Ben daarna maar meteen terug in bed gekropen (tot n uur of 5). Ik voelde me echt slecht. Woensdag was de koorts gelukkig weg, dus ben ’s middags toch maar naar de uni gegaan. De komende dagen voelde ik me steeds beter, maar natuurlijk moest er nog een verkoudheid doorzetten.

In die paar resterende dagen ben ik toch verrassend goed opgeschoten met mijn opdracht. De overduidelijke beschrijving van vorige week heb ik nu (in simulaties) toegepast op het stimuleren van zowel de elleboog als de schouder. Mijn begeleider was erg verbaasd dat ik het zo snel had opgelost, omdat nog niemand op de uni hier deze ILC controller op een multi-input-multi-output systeem werkend had gekregen. Zo moeilijk vond ik het niet…J

Dat was het weer voor deze keer. Komende week mag van mij best wat rustiger zijn, want zoals ik al aan het begin van deze lap tekst vermelde, is het een best vermoeiende week geweest.

Cheers!

Eindelijk! Weekend! En nog wel een extra lang weekend. Nee, niet alleen dat extra uurtje omdat de klok verzet wordt, maar ook de maandag mag ik tot mijn weekend rekenen. Volgens mijn begeleider had ik wel een dagje vrij verdiend, dus maak ik daar graag gebruik van. De eerste vier dagen van afgelopen week is de robot door iemand anders in gebruik genomen, dus mocht ik me weer op de theorie storten. En met alleen maar papers doorlezen en af en toe wat programmeren zijn het toch lange dagen.

Hier even een stuk voor de W-ers, de rest kan bij de volgende alinea verdergaan.

- Een volgende ILC controller die ik wil gaan toepassen, is gebaseerd op de Newton direction en trial varying stepsize (alpha bij Engineering Optimization). Zoals bij EO al bekend was, is het inverteren van je jacobian van je functie een best intensieve berekening voor de computer. Voor de Newton method-based ILC controller hebben ze daar n oplossing voor gevonden: het toepassen van een andere ILC controller op het time-varying linearized system, waarbij je de error van het nonlinear system als reference gebruikt; de uiteindelijke ILC-feedforward is de inverse van de jacobian van je functie en kan als update van de nonlinear ILC controller worden gebruikt. Dus ik zit nu in iedere loop van ILC meerdere malen ILC toe te passen. Best verwarrend;) Als dit erg onduidelijk is, nodig ik jullie natuurlijk uit om mijn presentatie in december of januari bij te wonen -

Deze week had ik weer een gesprek met m’n begeleider en de professor (Chris en Eric) en Chris zei dat ie Eric niet vaak zo enthousiast had gezien. Blijkbaar had ik dan, al was het maar in simulaties, toch iets goeds gedaan. Later hoorde ik ook nog dat het onderzoek dat ik hier doe de basis moet vormen voor een groot vervolgonderzoek. Ze (ik dus) moeten eerst aantonen dat ze patiënten op deze manier kunnen helpen revalideren en dan kunnen ze (ik niet meer) blijkbaar een hoop geld van de overheid loskrijgen. Er ligt dus absoluut geen druk om mijn schouders ofzo…

Verder heeft Daisy (een Chinese PhD student die het na mijn vertrek van mij over mag nemen) wat terroristische neigingen gehad: ze wilde een waterstofbom gaan ‘maken’. Haar eerste stap was een 9V batterij in water zetten om zo het water te ontleden in zuurstof en waterstof. Ze was echter vergeten de waterstof op te vangen, dus de eerste poging was mislukt. De batterij ligt aan het einde van de week nog steeds in het water, elektrolyse heeft plaatsgevonden en de batterij is aan het roesten. Een alarm is er nog niet afgegaan en voor deze armzalige poging is ze ook niet opgepakt. Wordt vervolgd…

Afgelopen week hoorde ik rond 3 uur ’s nacht allemaal gerommel in de keuken. Toen ik wat wakkerder werd begon ik ook eten te ruiken: Dave had honger en besloot mashed potatoes with beans and sausages te maken. Tja, wat zal ik zeggen, het is niet iets wat ik zelf klaar zou maken en zeker niet om 3 uur ’s nachts. En ik maar denken dat alleen Duitsers dikke worsten aten. Aan Thijs: ik heb Dave ook uitgelegd waar de afzuigkap voor dient, maar blijkbaar is t niet tot m doorgedrongen. Maarja, hij is ook niet aangesloten, dus echt veel zin heeft t niet.

Zo, dat was t weer, dit weekend komen mijn ouders en broertjes op visite, dus het gaat een gezellig weekend worden!  Wel jammer dat dit waarschijnlijk de eerste natte zaterdag gaat worden, maar zondag voorspellen ze in ieder geval 19 graden en zon, een mooie kans om het New Forest eens te bezoeken. Van de locals heb ik begrepen dat dat een mooi park is, waar je zeker moet zijn geweest voor je uit zuid Engeland vertrekt. Camera in de aanslag en dan gaat het helemaal goedkomen!

Cheers

P.S. Robad 4: gefeliciteerd met de eerste overwinning (sorry van de late reactie). En nog wel de derby tegen Blauw Wit. Mooi dat jullie hebben laten zien wie de beste is van Roosendaal!

Zoals een aantal van jullie al hebben aangegeven, ben ik net over de helft van mijn stage/verblijf in de UK en ik moet zeggen dat het me alles is meegevallen. Natuurlijk heeft het weer daar een handje bij meegeholpen. De temperatuur is hier langzaam aan het zakken (nu nog rond de 15 graden, zakt ’s nachts soms naar 5), maar gelukkig is t wel droog. Op een van die koude ochtenden stapte ik nietsvermoedend op de fiets (zonder jas nog steeds). Het voelde wel n beetje frisjes aan, maar niet zo koud dat je na 15 minuten bergop fietsen niet warm gereden bent. De Engelsen dachten daar echter anders over en het merendeel had al een winterjas aangetrokken. Ik moet zeggen dat ze die rare Hollander hier wel een beetje raar aankeken met zelfs de mouwen van z’n shirt opgestroopt;) Wat n watjes hier, zou ons pa zeggen J

Volgend weekend mogen mijn ouders en kleine broertjes J het Engelse weer zelf komen aanvoelen, want dan komen ze een bezoekje brengen aan Southampton. Als het weer een beetje meezit (moet kunnen, want het regent hier altijd pas volgende week), gaan we een bezoekje brengen aan t New Forest. Ook zal ik ze een deel van Southampton laten zien, zodat ze zelf kunnen beoordelen dat het hier niet zoveel voorstelt. Op verzoek wil ik ze ook best een Engels ontbijt voorschotelen, maar het risico dat ik weer alles moet schoonmaken als ze het niet binnenhouden, wil ik liever vermijden;) Alle gekheid op n stokje, het gaat zeker een geweldig lang weekend worden (heb de maandag alvast vrij genomen)!

Afgelopen week is er niet veel spectaculairs gebeurd. Op zondag heb ik eens rustig aan gedaan en zelf maar een pizza in de oven gegooid. Leuk als je net daarna leest dat je de oven niet moet voorverwarmen. Gevolg was dat de bodem zo zacht werd dat ie langzaam zijn weg naar beneden begon te smelten. Het deel dat nog over was, smaakte uiteindelijk niet slecht. Volgende keer toch maar eerst lezen;)

Op de uni zelf gaat alles z’n gangetje. Heel de week metingen afgewisseld met wat papers lezen en simulaties draaien. Tot nu toe gaat alles de goede kant op, alleen heb ik het idee dat ze hier een verkeerde controller willen toepassen. Iterative Learning Control (ILC) gaat er namelijk vanuit dat je bv een bepaalde beweging steeds weer wilt herhalen en dat de controller leert van z’n vorige fouten. Daarbij veronderstel je dat de beweging steeds vanaf hetzelfde punt begint en dat het systeem niet in de tijd varieert. Laat dat nu net 2 dingen zijn waar hetgeen ik moet regelen niet aan voldoet: de beginpositie moeten we op t oog doen en is niet nauwkeurig genoeg en na meerdere stimulaties raakt je spier vermoeid en heb je meer kracht nodig. Vergelijk het maar met een oefening bij de fitness: na 20 keer gaat het niet meer zo soepel meer als in het begin. Ik ben ondertussen goed aan t nadenken over misschien een andere manier van regelen, maar ik kan altijd alle problemen afschuiven op de 2 bovengenoemde noodzakelijke criteria voor ILC.

Dat was t dan voor deze keer. Voordat ik over n paar uur live J de kwalificatie van de F1 ga kijken, moet er eerst nog het een en ander schoongemaakt worden L.

@ Bart: het elektrocuteren is voor mij niet zo gevaarlijk hoor: ik heb mijn eigen guinea-pig (Jack) + mijn huid heeft waarschijnlijk een te grote weerstand. Wat zou het feit dat tijdens het elektrocuteren het licht af en toe uit viel betekenen?J

Cheers!

Zoals ik vorige week al had aangegeven, begon er een verkoudheid door te komen. Vandaar dat ik deze week niet heel veel heb meegemaakt. Tot en met woensdag liep ik te hoesten, zat mijn neus goed vol en had ik van tijd tot tijd een flinke hoofdpijn. Met een hoop paracetamol, keelpastilles, tissues (maar liefst 3 dozen!) en veel drinken ben ik er gelukkig weer bovenop gekomen. Het leek wel of het weer hier met mij meeleefde, want van maandag tot en met woensdag heeft het hier flink geregend. De temperatuur is de loop van de week ook gedaald van 20 naar 13 graden, maar zoals het hier gebruikelijk is, schiet de temperatuur in het weekend weer omhoog. Momenteel schijnt de zon weer, is het een graad of 18 en is mijn verkoudheid zo goed als over.

Op de uni ben ik deze week veel bezig geweest met meten en het testen van enkele controllers, maar het werkt nog niet helemaal zoals we willen. Daarom gaan we zowel aan de robot als aan de controllers wat aanpassen. Zelf ben ik ook nog geëlektrocuteerd, maar om de een of andere reden werkte het stimuleren van m’n triceps niet goed. Volgens de fysio, die ook even kwam kijken, zat er vlak bij de plaats waar de stimulatie plaats vond een zenuw, waardoor ik vooral pijn voelde, ipv dat mijn arm ging bewegen. Als de elektrodes hoger werden geplaatst, werd ook mijn biceps gestimuleerd, waardoor mijn arm zowel wilde strekken als buigen. Ik kan dus maar beter niet verlamd raken aan mijn linker arm

Donderdag was er in het gebouw waar de robot staat een open dag: van alle revalidatie robots lieten ze zien hoe ze werkten, best mooi om te zien. De nieuwste versie van onze robot (de ARMEO) stond er ook, dus we (Jack, Daisy en ik) hebben met die man ook even een babbeltje gemaakt. Eigenlijk moesten we aan onze robot werken, maar aangezien er ook een gratis lunch was, konden we die als arme studenten natuurlijk niet overslaan. Volop sandwiches, mini loempia’s, fruit, groenten en doritos?! Heb die dag geen honger hoeven lijden J

Nadat ik vanochtend de was in het wasmachine had gegooid en had ontbeten, ben ik maar eens op zoek gegaan naar een kapper: mijn haar was ondertussen best lang geworden. De eerste zaak op mijn lijstje was gesloten, omdat de eigenaar werd geopereerd, de tweede bleek al lang niet meer te bestaan en bij de derde was het behoorlijk druk. Heb daar toch maar een afspraak voor later op de dag gemaakt. Dus eerst maar langs de supermarkt. Toen ik bijna alles had, kwam ik de professor tegen. Het eerste wat ie vroeg was waar mijn kaas wasJ Blijkbaar staan wij Nederlanders ook hier in de UK bekend als kaaskoppen. Heb m toen maar uitgelegd dat de kaas die ze hier verkopen niet te vreten is;)

Later op de dag was mijn haar eindelijk geknipt, maar Kasia (denk uit Oost-Europa) begreep niet echt dat mijn kapsel hetzelfde moest blijven. Ze had het allemaal wel goed geknipt, maar uiteindelijk begon ze er een hanenkam van te maken! Heb het daar maar zo gelaten, koste waarschijnlijk teveel moeite om uit te leggen wat ik wel wilde. Thuis met een kam erdoor was veel makkelijker en zoals verwacht, ziet het er nu weer fatsoenlijk uit. Zeker na de studentenkorting hoor je mij niet klagen.

@ Tim: hier dan weer eens n foto op de weblog zelf. In de zak aardappelen (jaja, die eet ik hier ook) zaten deze keer de gekste vormen aardappelen. Bij deze moest ik meteen aan t liedje van de Golden Earing denken. “We’ve got a thing that’s called potato love”…

Cheers!

Zoals aangekondigd ben ik afgelopen zondag naar Portsmouth geweest: met de trein van St. Denys naar Portsmouth & SouthSea railway station. St. Denys is ook de naam van de wijk waar ik nu vertoef en het station is 2 minuten lopen vanaf mijn kamer. Het eerste wat mij opviel was dat ze hier zelfs op de kleinste stations elektronische informatieborden hebben. Op het station wordt omgeroepen op welk spoor er een trein aankomt, of deze hier stopt of doorrijdt en uit hoeveel wagons de trein bestaat! De stoptrein was vele malen luxer dan zijn broertje van de NS: airco, display met het volgende station en een stille aandrijving. Zonder op elkaar gepakt te zitten kunnen er 5! man naast elkaar zitten. De trip van 30 km duurde alleen wel 50 minuten, omdat de stoptrein zijn naam eer aan deed: tussen mijn begin- en eindstation stopte de trein ook nog op Bitterne, Woolston, Sholing, Netley, Hamble, Bursledon, Swanwick, Fareham, Portchester, Cosham, Hilsea en Fratton. Tussen sommige stations zat dan ook maar 2 minuten, dat zie je in Nederland echt niet.

Om 9.33 uur, stipt op tijd, was ik dan in Portsmouth. Na 25 minuten lopen arriveerde ik in de SouthSea Common, een groot park aan de zee. Wat mij opviel is dat Portsmouth een veel toeristischer, rustigere en modernere stad is dan Southampton. Het deel aan de zee is een mooie mix van oude en nieuwe gebouwen. ’s Ochtends heb ik in de stralende zon de boulevard op en neer gelopen en een aantal plaatjes geschoten. Ook een bezoekje aan het Blue Reef Aquarium werd niet overgeslagen. In het D-Day museum nog de hand geschut van Churchill, Roosevelt en Eisenhouwer en een Engels nationalistische kijk op WW II gezien: ‘Doordat wij standhielden, heeft Hitler verloren!’ Wie dacht dat de serie Dad’s Army niet al te serieus is, moet ik toch teleurstellen: bij de vrijwillige brigade ging het er precies zo aan toe. Op de een van de foto’s is ook mooi te zien waarom Hitler Polen zo kon binnen vallen… Eenmaal buiten kwam ik voorbij de eerste palmbomen, waarvan er volgens Tom in het zuiden van Engeland wel meer zouden moeten staan (heb m’n twijfels). Na aan het water geluncht te hebben, ben ik over de verdedigingsmuur naar het westen gelopen richting Gunwharf Quays Shopping Centre. Dit is een klein, ommuurd gebied met alleen maar winkeltjes. Aan de kust staat de Spinnaker Tower, een soort Euromast, maar door een defecte lift was het niet mogelijk een meter of honderd de lucht in te gaan om nog wat mooie foto’s te schieten. Echt jammer. Gelukkig waren de Historic Docks wel open. Er lag daar een mooi schip uit de tijd van de VOC genaamd Victory en enkele oude marineschepen (helemaal grijs). Na al die uren lopen, begon ik mijn voeten wel te voelen, dus heb ik besloten de stoptrein maar weer terug naar St. Denys te nemen. Thuis aangekomen was ik mooi op tijd om het eredivisie voetbal en vervolgens de formule 1 te zien. Al met al toch een mooie dag geweest.

Dinsdag speelden ‘the Saints’ een doordeweekse thuiswedstrijd. Samen met Adam ben ik er heen geweest om hen te steunen, maar dat was uiteindelijk niet voldoende.  Tegen de nummer 3 van de ranglijst (Bristol Rovers) hadden ze het meeste balbezit, meeste schoten op doel, maar uiteindelijk toch verloren. Het niveau was niet al te hoog: veel verder dan 3 succesvolle passes kwamen beide ploegen niet. Tot 2 keer toe kwamen de Saints op voorsprong, maar Bristol scoorde ook twee keer de gelijkmaker, mede door een luie verdediging van de Saints. In blessuretijd hadden ze zich al neergelegd bij het zevende gelijkspel van het seizoen, maar door een prachtig schot van dertig meer ging de bal in de 95^e minuut in de kruising van het doel van de thuisploeg en gingen de volle 3 punten naar Bristol. Vele teleurgestelde fans, maar ondanks de beruchte fanatieke aanhang zijn er geen problemen geweest na afloop. Op de weg terug stond het verkeer muurvast, dus zijn we op de fiets (eindelijk) over de rechter rijbaan terug naar huis gereden. Dat het verkeer daar niet aan gewend is, bleek wel toen vlak voor Adam een deur van een auto werd opengezwaaid en hij bijna werd geschept.

Dan nu een overschakeling naar de stage zelf. Of eigenlijk het begin van het collegejaar (hier op 1 oktober). De nieuwe masterstudenten moeten zich hier persoonlijk aanmelden, dus de hele gang stond vol. Afgelopen weken zijn er zeker 250 man langsgekomen, waarvan meer dan de helft van Chinese (of een ander Aziatisch land) afkomst.

Deze week heb ik in de simulaties een ILC controller toegepast en daarmee was al het voorbereidende werk voor de echte robot gedaan. Na de gebruikelijke opstartproblemen op woensdag en donderdag hebben we (Jack, Daisy, Chris en ik) eindelijk de eerste metingen kunnen verrichten. Ondanks dat de coherence (een indicatie of je je gemeten resultaten mag vertrouwen) niet denderend was, kreeg ik wel steeds dezelfde plaatjes na de metingen, dus heb ik maar aangenomen dat het wel goed zal zijn. Volgende week hoop ik dmv de robot en elektrische spierstimulatie (dus de triceps onder stroom zetten J) Chris of Jack’s arm te laten bewegen zoals ik dat wil! Probleem is dat we alleen de triceps kunnen elektrocuteren, waardoor ik dus alleen de arm kan strekken. Daar was ik het niet mee eens, dus heb ik voorgesteld om bij niet verlamde proefpersonen een rubberen band om de arm te doen, zodat als er geen stimulatie is de arm vanzelf weer buigt. Niemand had daar aan gedacht, maar ze vonden het wel een goed idee: weer een puntje gescoord :p

De robot waaraan wij werken staat op de bovenste verdieping in een ander gebouw. Door de vele zon van afgelopen week, was het er erg warm geworden. Volgens Chris was de airco kapot, maar werktuigbouwer als ik ben, heb ik die natuurlijk gefixt. Gevolg was dat het binnen nogal droog werd en daardoor zit ik nu met een goeie keelpijn en een opkomende verkoudheid dit verhaal te tikken. Ondertussen heb ik al een hoop keelpastilles, siroop, tissues en hot tabasco ingeslagen om eventueel de komende dagen door te komen. We’ll see. Komende zondag is er in ieder geval genoeg live voetbal (o.a. Chelsea – Liverpool) en de Japanse GP op Suzuka.

Vanuit een bewolkt Southampton waar de herfst aan zijn intrede begint:

Cheers!

Na een maand in Southampton heb ik eindelijk de regelmaat van het weer hier door. Op maandag en dinsdag is het droog, begint de dag bewolkt en eindigt met zon. Woensdags is het heel de dag bewolkt en valt er af en toe wat regen. Donderdag en vrijdag zijn droog, beginnen met zon en eindigen met sluier bewolking. In het weekend hebben ze echter twee volle dagen zon besteld met een aangename temperatuur van rond de 23 graden. Doordeweeks is het ook nog 20 graden. Als dit het echte Engelse weer is, heb ik er geen problemen mee!

Verder heb ik afgelopen week niet veel meegemaakt, behalve de stage zelf dan. Ik ben wel nog een keer een paar uurtjes op de fiets het deel aan de andere kant van de Itchen gaan verkennen, maar dat ziet er hetzelfde uit als hier, alleen de straten zijn wat ruimer. Het centrum zelf heeft ook niet veel te bieden, dus heb ik besloten komende zondag naar Portsmouth te gaan (30 km zuidelijker, ligt wel aan zee). En als Adam de tickets niet is vergeten te bestellen, gaan we dinsdag naar ‘the Saints’. Ze staan nu op nog maar -2 punten, dus wie weet maak ik na winst het eerste punt van het seizoen mee… Vorig weekend lag er wel nog een kaart in de brievenbus. Blijkbaar stond ik net onder de douche toen er een pakketje (gefixte adapter, bedankt pa!) werd bezorgd. Gevolg was dat ik maandagochtend een uurtje extra mocht fietsen om het pakketje bij het postkantoor op te halen. In tegenstelling tot in Noorwegen bevindt het postkantoor zich hier niet aan de overkant van de straat;).

Met de opdracht gaat het nog steeds redelijk soepeltjes. Ben deze week begonnen met het toepassen van verschillende feedback controllers, maar van m’n begeleider mag ik de bandbreedte niet hoger leggen dan 10 Hz, waardoor het niet echt een uitdaging is een controller te maken (voor de W-ers: -2 lijn, antiresonantie, resonantie, weer -2 lijn). Omdat niet iedere arm hetzelfde is, willen ze een robuuste controller die een natuurlijke stimulatie van de triceps geeft. Oftewel, een paar centimeter error van het te volgen signaal is niet erg. Geen uitdaging dus. Wel is er vrijdag rond 5 uur besloten mijn model aan te passen, waardoor ik (de computer dus) van begin af aan alles opnieuw mag uitrekenen. Het huidige model is best zwaar voor de computer, dus was er sprake van dat ik mijn werk naar een van de ‘super computers’ mocht uploaden, maar helaas zijn ze die apparaten aan het verhuizen.

Ik heb deze week ook nog mee gedaan aan een onderzoek in ons gebouw. Ik moest op een computer steeds een aantal plaatjes rangschikken op volgorde van relevantie voor transport, of welke plaatjes je met Engeland associeer, enzovoort. Ondertussen werd er bijgehouden dmv lasermetingen waar ik naar keek, waarschijnlijk willen ze onderzoeken waar mensen op letten bij bepaalde besluitvormingen. Na tien mintuten was ik klaar en mocht ik tien pond zwaarder, in de vorm van een boekenbon, weer verder gaan met mijn eigen onderzoek.

Deze week is mij ook duidelijk geworden dat mijn Engels niet zo slecht is als ik dacht. Onze buurman dacht nog dat ik uit Zweden kwam, maar mijn huisgenoten dachten dat ik hier al jaren woonde (ze wisten wel dat ik uit Nederland kom). Blijkbaar heb ik een aantal lokale woorden/begrippen snel overgenomen.

Van het thuisfront heb ik begrepen dat de badmintoncompetitie op het punt van beginnen staat of al is begonnen. Bij deze wil ik alle Robadders succes wensen. Ik zal proberen het een en ander via internet bij te houden. En aan Robad 4: maak de voorsprong niet te groot, dan kan ik ook nog mijn steentje bijdragen aan het kampioenschap J.

Cheers!